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ROBOprogy
Aus Kefk.
Der ROBOprogy ist eine kleine Leiterplatte mit einem Atmel MEGA32-Microcontroller und einigen Peripheriebausteinen zum direkten Anschluss von zwei Gleichstrommotoren und neun Servos. Zusätzliche Ein- und Ausgänge sowie sechs Analog-Digitalwandler bieten eine Grundausstattung zur Steuerung kleiner Roboter. Die Eigenschaften einiger Anschlüsse sind umschaltbar, damit sich auch Radencoder und I2C-Bausteine wie elektronische Kompasse anschließen lassen.
Besonderes Merkmal ist die eingebaute, genaue Regelung der Drehzahl der beiden anschließbaren Motore: etwa 40-mal pro Sekunde wird der Motorstrom kurz ausgeschaltet, die erzeugte Dynamospannung gemessen und der Motorstrom so geändert, dass die Dynamospannung einen programmierbaren Wert trotz Belastungsänderung einhält.
Der ROBOprogy unterscheidet sich von anderen Steuerungen auch durch die Art, wie er programmiert wird: Das Programm wird in der Hochsprache Forth auf einem PC entworfen, gespeichert und in eine Kurzform übersetzt, die nur aus wenigen Bytes besteht. Dieser fertige Code wird sekundenschnell mit einem einfachen Verbindungskabel in den 2000 Bytes großen RAM-Speicher des ROBOprogy übertragen und kann beliebig oft geändert werden. Es wird kein Programmiergerät benötigt, das den Code in minutenlanger Arbeit zum Flash-Speicher auf der Platine transportiert.
Der Code entsteht aus der Aneinanderreihung der Kennziffern aller benötigten Module, die für das vollständige Programm benötigt werden und den eingestreuten Sprungbefehlen. Jedes Modul erledigt eine spezielle Aufgabe: Eine Motorgeschwindigkeit ändern oder ein Servo drehen oder eine interne Uhr starten. Etwa 220 Module wurden in Assemblersprache vorbereitet und unveränderlich in den Flash-Speicher der Microcontrollers eingebrannt. Die Namen und Wirkungen aller Module sind in einer Befehlsliste verzeichnet.
Durch die RISC-Architektur des MEGA32 werden die Programme außerordentlich schnell ausgeführt: Der ROBOprogy erledigt etwa 300000 Befehle pro Sekunde, die BASIC Stamp nur etwa 5000.
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